故人（gù rén）的意思：故人指的是旧时的朋友或熟悉的人，也可以用来形容过去的事情或往事。

茅堂（máo táng）的意思：茅堂指的是简陋的茅草房，用来比喻贫苦人家的住所。

清风（qīng fēng）的意思：指清新、舒适的风。比喻清新的气息或环境。

有清（yǒu qīng）的意思：有清指事物有清晰、明确的界限或界面。

枕江（zhěn jiāng）的意思：指倚靠在江边的枕头上睡觉，形容安逸舒适。

这首诗描绘了一幅宁静而淡雅的画面，通过简练的语言展现了诗人对自然之美的深刻感悟和内心世界的平和宁静。

“茅堂枕江涯”，开篇以“茅堂”点明居所的简朴，以“江涯”暗示环境的开阔与自然的亲近，营造出一种远离尘嚣、贴近自然的生活氛围。“枕”字生动地表现了茅堂与江水的紧密相连，仿佛是大自然的一部分，体现了诗人与自然和谐共处的境界。

“种竹只九个”，接着描述了诗人亲自种植的九株竹子，数量不多却足以构成一道独特的风景线。竹子在中国文化中象征着高洁、坚韧和清雅，这九株竹子不仅美化了居住环境，也寄托了诗人对高远品格的追求和对自然之美的欣赏。

“时有清风来，还同故人坐。”这两句进一步深化了画面的意境。清风徐来，不仅带来了凉爽，也带来了心灵的慰藉，如同老友相聚，共享这份宁静与美好。这里的“故人”既可理解为实际的朋友，也可视为诗人内心的自我对话或自然界的某种象征，强调了在自然之中找到心灵归宿的主题。

整体而言，这首诗通过简练的语言和富有象征意义的意象，表达了诗人对自然生活的向往和对内心平静的追求，展现了明代文人对自然美的独特理解和审美情趣。